Helena Lehr urodziła się w Berlinie 16 lutego 1913 r. W wieku 15 lat wstąpiła do berlińskiego harcerstwa, z którym była związana aż do II wojny światowej. Po uzyskania małej matury uczyła się w prywatnej szkole handlowej w Berlinie. W 1931 r. rozpoczęła pracę w Centrali Prasowej Związku Polaków w Niemczech, początkowo jako sekretarka, a później redaktorka „Młodego Polaka w Niemczech”. W czasopiśmie odpowiadała na listy harcerek pod pseudonimem Druhna Hania. W 1936 r. została drużynową Żeńskiej Drużyny Harcerskiej im. Królowej Jadwigi. Zajmowała stanowisko zastępcy kierownika Wydziału Zuchów w Naczelnictwie ZHP w Niemczech z siedzibą w Opolu, organizując liczne kursy i obozy letnie na Śląsku Opolskim.
Na początku II wojny światowej, podobnie jak wielu działaczy ZPwN, została aresztowana i osadzona w obozie koncentracyjnym Ravensbrück.
Po zwolnieniu z obozu od roku 1941 pracowała w zakładzie elektrotechnicznym Elektrosignal w Berlinie. W 1944 r. fabryka wraz z personelem została przeniesiona do Srebrnej Góry. Po zakończeniu wojny i przejęciu Elektrosignalu przez władze polskie Helena Lehr pracowała w nim do roku 1947. Następnie wyjechała do Warszawy, gdzie pracowała m.in. jako redaktorka Zachodniej Agencji Prasowej i programów Polskiego Radia
Na początku lat 70. wraz z Edmundem J. Osmańczykiem przygotowywała księgę pamiątkową z okazji 50-lecia powstania Związku Polaków w Niemczech „Polacy spod znaku Rodła”. Lehr gromadziła i opracowywała materiały nadsyłane przez rodłaków z całego świata. Prowadziła rozległą korespondencję z dawnymi członkami ZPwN. Po opublikowaniu albumu „Polacy spod znaku Rodła” nadal gromadziła w swoim mieszkaniu pamiątki związane z działalnością Związku.
W 1971 r. otrzymała Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski, a w roku 1985 odznakę ZNP za tajne nauczanie oraz Medal Rodła.
Helena Lehr zmarła 10 maja 1998 r. w Warszawie i została pochowana na Powązkach. Po Jej śmierci Archiwum Rodła zostało przekazane przez Jej syna José Luisa Peláeza Uniwersytetowi Opolskiemu. Od 1999 r. jest przechowywane i udostępniane w Bibliotece Uniwersytetu Opolskiego. W 2022 r. pan Peláez obdarował Bibliotekę UO kolejnymi cennymi darami z archiwum swojej matki.
Lehr utrzymywała kontakty z przyjaciółmi z Opola. Współpracowała z Instytutem Śląskim i Opolskim Towarzystwem Kulturalno-Oświatowym.
W lutym 2014 r. miasto uczciło tę wybitną działaczkę, nadając skwerowi przy ulicy Zamkowej Jej imię.